人間が医療行為として足を揉むようになったのは、４～５０００年前の中国やインドやエジプトにおいてだと考えられています。４０００年前のエジプトのアンクマホールという外科医の墓の壁画に人が足を揉む様子が描かれ、２０００年前の中国最古の医学書と言われている『黄帝内経』の中に「観趾法」という記述があって、足を揉むことによって病気が治せる、あるいは予防できる、という考え方が古くから存在した事実が窺えます。ちなみに、中国の医師は「観足法」を発展させて「足心道」として体系化し、これは１０００年以上前に日本に伝わり、今日の鍼灸や指圧の源になっています。

しかし、足の反射療法が学問として定着し、現代医学の観点から本格的に研究されるようになったのは、２０世紀に入ってからです。1913年には、アメリカの医師フィッツジェラルドが「区域療法」の研究で大きく注目され、1930年に同じ米国人の理学療法士だったイングハム女史は「Reflex（＝反射）ology（＝学）という学説を提唱し、反射区と身体組織の相関図を完成させました。

1960年代にはリフレクソロジーはマルカート女史によってドイツで（ドイツ式リフレ）、ベイリー女史によってイギリスで（英国式リフレ）紹介されました。一方、1970年代にスイス人の勘看護士マザフレ女史が足の健康法に関する本『未来のための健康』を出版しました。台湾に赴いていた同じスイス人のジョセフ・オイグスター神父はその本を参考にしながら、持病の膝の疾患を治すために足もみを実践し、病を見事に克服しました。これをきっかけに足を揉む健康法の普及活動に精を出し、台湾で大ブームが巻き起こりました。1982年に「国際若石健康研究会」が発足し、1985年に日本に正式に伝わって、1990年の東京世界大会でＷＨＯ（世界保健機関）から賞賛を受けた若石健康法は現在、５０の国や地域で大勢の人に代替医療として親しまれています。
ちなみに、オイグスター神父の中国名は「呉若石」であり、若石健康法はこれに由来しています！